[发明专利]一种无人机的定位方法、装置、无人机和存储介质有效
| 申请号： | 201810317392.2 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108536168B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 张羽;王露;李少斌;尹亮亮 | 申请（专利权）人： | 拓攻（南京）机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 211000 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人机的定位方法、装置、无人机和存储介质。其中，该方法包括：获取无人机完成设定航向角度的飞行后形成的飞行轨迹；根据飞行轨迹以及由飞行轨迹分解所获得的双天线中的目标天线的自旋轨迹，获取无人机的定位偏差；获取无人机通过双天线RTK技术得到的目标天线的实时定位结果；根据定位偏差，对目标天线的实时定位结果进行补偿，得到无人机的实时定位结果。本发明实施例的技术方案，通过计算目标天线的定位偏差，对其实时定位结果进行补偿，解决了双天线RTK技术存在定位偏差的问题，实现无人机的精准定位，避免了无人机在做偏航运动时出现航线偏离的现象，确保了定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人机的定位方法，其特征在于，包括：获取无人机完成设定航向角度的飞行后形成的飞行轨迹；根据所述飞行轨迹以及由所述飞行轨迹分解所获得的双天线中的目标天线的自旋轨迹，获取所述无人机的定位偏差，其中，所述双天线对称安装于所述无人机中心线的两侧，所述定位偏差为所述目标天线相对所述无人机中心线的偏离距离；获取所述无人机通过双天线载波相位差分RTK技术得到的所述目标天线的实时定位结果；根据所述定位偏差，对所述目标天线的实时定位结果进行补偿，得到所述无人机的实时定位结果。
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