[发明专利]一种用于减少时间同步的三维空间定位方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201810317728.5 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108663680B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 张益铭;张佳宁;张道宁 | 申请（专利权）人： | 北京凌宇智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G01S15/08 |
| 代理公司： | 北京汲智翼成知识产权代理事务所(普通合伙) 11381 | 代理人： | 陈曦;董烨飞 |
| 地址： | 100092 北京市海淀区永泰庄*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于减少时间同步的三维空间定位方法、装置及系统。该三维空间定位方法包括：在初始周期根据检测到的同步信号、超声波信号及激光平面信号，分别获取该周期超声波信号的发射时刻和接收时刻，激光平面信号的参考时刻和接收时刻；初始周期后的每一周期，依次分别获取每一周期的超声波信号与激光平面信号的接收时刻，计算各周期相对于上一周期的超声波信号接收时刻和激光平面信号接收时刻的时间增量；依次计算各周期信号接收装置的三维坐标。因此，本三维空间定位方法解决了现有定位方法需要每周期都进行时间同步，而使得整个定位系统同步消耗的计算量和功耗很大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 减少 时间 同步 三维空间 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于减少时间同步的三维空间定位方法，其特征在于包括如下步骤：步骤S10：在初始周期根据检测到的同步信号、超声波信号及激光平面信号，分别获取初始周期超声波信号的发射时刻和接收时刻，激光平面信号的参考时刻和接收时刻；步骤S20：初始周期后的每一周期，依次分别获取每一周期的超声波信号与激光平面信号的接收时刻，计算各周期相对于上一周期的超声波信号接收时刻和激光平面信号接收时刻的时间增量；步骤S30：根据初始周期超声波信号的发射时刻和接收时刻，激光平面信号的参考时刻和接收时刻，及各周期相对于上一周期的超声波信号接收时刻和激光平面信号接收时刻的时间增量，依次计算各周期信号接收装置的三维坐标。
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