[发明专利]一种基于多无人艇协同的巡逻系统及方法在审
| 申请号： | 201810318518.8 | 申请日： | 2018-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108445884A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 彭艳;葛磊;李小毛;谢少荣;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多无人艇协同的巡逻系统和方法。本系统包括单艇GPS/IMU模块，单艇环境感知模块，单艇导航避障模块，单艇控制模块，单艇运行情况监测模块，无线传输模块以及一个协同控制中心。协同控制中心依据巡逻任务需求和无人艇的情况来给参与巡逻任务的无人艇发送指令；无人艇和控制中心之间发送信息是通过无线传输模块完成的；GPS/IMU模块和环境感知模块能够分别实时给出艇的位置姿态信息和障碍物信息；导航避障模块依据障碍物信息及协同控制中心所发出的运动目标点计算出接下来的运动速度大小及方向；控制模块依据导航避障模块所给出的运动目标指令，控制无人艇完成巡逻任务。本发明可靠合理，可以有效提高巡逻的高效性和稳健性。 | ||
| 搜索关键词： | 单艇 导航避障 协同控制 巡逻 环境感知模块 无线传输模块 障碍物信息 控制模块 巡逻系统 协同 位置姿态信息 运行情况监测 运动目标点 发送信息 发送指令 控制中心 任务需求 运动目标 高效性 稳健性 指令 | ||
【主权项】：
1.一种基于多无人艇协同的巡逻系统，所述协同中心（1）通过天线信号连接艇上各设备；包括在陆地上的协同控制中心（1），以及在艇上的单艇GPS/IMU模块（5）、单艇环境感知模块（4）、单艇导航避障模块（6）、单艇控制模块（7）、单艇运行情况监测模块（3）和无线传输模块（2）；其特征在于：所述的协同控制中心（1）依据巡逻任务的特性、巡逻区域的大小、参与巡逻的无人艇的个数以及各个无人艇的运动情况来给参与巡逻任务的无人艇发送运动目标指令；所述单艇GPS/IMU模块（5）能够实时给出艇的位置和姿态信息；所述单艇环境感知模块（4）能够实时给出海岛、大陆的静态障碍物信息及船只、舰艇等动态障碍物信息；所述导航避障模块（6）依据环境感知模块（4）所获得的障碍物信息及协同控制中心（1）所发出的运动目标点计算出接下来的运动速度大小及方向；所述单艇控制模块（7）能够依据导航避障模块（6）所给出的运动目标指令，控制无人艇完成巡逻任务；所述单艇运行情况监测模块（3）对无人艇的故障情况进行监测，并通过无线传输模块（2）将监测数据发送给协同控制中心（1）；所述无线传输模块（2）将无人艇的位置姿态，健康状况信息及环境信息发送给协同控制中心（1）进行处理。
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