[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人导线修补方法

摘要

本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人导线修补方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。

主权项

1.一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人导线修补方法，其特征在于，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作：第一机械臂和第二机械臂分别安装带汽油棉布刷和钢丝刷；辅助机械臂安装夹持工具；辅助机械臂使用夹持工具夹持修补范围内的导线，第一机械臂带动带汽油棉布刷在待修补导线处来回移动，以清洁导线；第二机械臂带动钢丝刷在待修补导线处来回移动，以清除导线补强范围内的氧化物；第一机械臂和第二机械臂换装导电膏涂抹刷，使用导电膏涂抹刷在补强范围内的导线表面涂抹导电膏；第一机械臂和第二机械臂换装夹持工具，第一机械臂夹持预绞丝修补条至待修补导线位置，使预绞丝修补条中心点与修补范围内导线中心位置重合；辅助机械臂移动到预绞丝修补条中点同时夹持预绞丝修补条和导线；第一机械臂和第二机械臂分别使用夹持工具从中心向两侧、顺着外层导线的绞合方向，紧密缠绕预绞丝修补条至平整；第一机械臂和第二机械臂使用夹持工具将预绞丝修补条两端的线条边缘紧扣到位；在上述过程中，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；在上述过程中，操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动。