[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人专用工具更换方法

摘要

本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人专用工具更换方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。

主权项

1.一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人专用工具更换方法，其特征在于，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括两个机械臂；用于更换工具的装置包括连接于工业机器人机械臂末端的机器人侧和连接于工具的工具侧，两个机械臂完成以下工作：辅助机械臂移动至专用工具箱上方并夹持快速更换装置的机器人侧；然后第一机械臂安装机器人侧；辅助机械臂移动至专用工具箱上方并夹持快速更换装置的工具侧，然后第一机械臂安装工具侧，使机器人侧与工具侧配合，以将工具安装于机械臂末端；在上述过程中，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；在上述过程中，操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动。