[发明专利]一种带电作业机器人机械臂协作力反馈主从控制方法及系统在审
| 申请号： | 201810319649.8 | 申请日： | 2018-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108284425A | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 郭健;汤冯炜;郭毓;吴禹均;龚勋;韩若冰 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 孟睿 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种带电作业机器人机械臂协作力反馈主从控制方法及系统。包括操作手、机械臂和工控机；机械臂末端安装有六自由度力/力矩传感器；主操作手力反馈控制时，工控机根据机械臂末端的受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩；所述械臂末端受力数据的标量为六自由度力/力矩数据，包括两部分：一部分来自于机械臂与环境接触时产生的受力数据，此部分数据由机械臂末端的六自由度力/力矩传感器采集获得；另一部分来自于机械臂之间相互碰撞而产生的受力数据。本发明可以精确、高效、安全地完成带电作业。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 受力数据 主操作手 机械臂末端 六自由度 力反馈 带电作业机器人 力矩传感器 主从控制 工控机 关节 带电作业 环境接触 控制接口 力矩数据 扭矩数据 输出扭矩 械臂末端 操作手 协作 标量 采集 | ||
【主权项】：
1.一种带电作业机器人机械臂协作力反馈主从控制方法，其特征在于，操作手、机械臂和工控机组成带电作业机器人力反馈主从控制系统；机械臂末端安装有六自由度力/力矩传感器；主操作手力反馈控制时，工控机根据机械臂末端的受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩；所述械臂末端受力数据的标量为六自由度力/力矩数据，包括两部分：一部分来自于机械臂与环境接触时产生的受力数据，此部分数据由机械臂末端的六自由度力/力矩传感器采集获得；另一部分来自于机械臂之间相互碰撞而产生的受力数据。
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