[发明专利]一种基于毫米波雷达的无人机避障方法

摘要

本发明适用于自动化控制技术改进领域，提供了一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，所述无人机避障方法，利用多个毫米波雷达探测，将信号转化为障碍物所在位置坐标输入建立好的局部地图内，通过地图数据的概率统计法确定障碍物所在位置并提前减速；重新规划避障路线，控制所述植保无人机按照该路径避开障碍物并返回航线继续作业。利用雷达反馈检测障碍物，建立避障路线，有效的提高了飞行速度，解除了人为操控避开障碍物，提高了作业效率，增加了夜晚作业的工作效率。

主权项

1.一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，其特征在于，所述无人机避障方法包括以下步骤：S1、用户通过地面站设置无人机作业区域并自动生成作业航线；S2、通过毫米波雷达获取当前环境中障碍物与自动飞行作业中无人机的距离信息和角度信息并以无人机为中心建立局部栅格地图；S3、根据获取的距离和角度信息计算障碍物与无人机的相对位置并依据RTK模块给出的飞行坐标计算障碍物的绝对坐标；S4、根据无人机的实时位置获取的障碍物的绝对坐标映射在以实时无人机为中心的局部栅格地图上；S5、以无人机为中心螺旋式搜索障碍物坐标点是否大于预设值，如大于等于预设值，则将障碍物置于备选区并执行下一步；如小于预设值，则不做处理；S6、根据无人机既定作业航线判断当前障碍物是否影响当前航线飞行，如是，提前减速，并根据航线方向计算无人机与障碍物之间的位置信息生成避障线路航行并执行下一步，如否，则继续航行工作；S7、判断无人机是否避开所述当前障碍物，如是，则返回原作业航线继续工作并执行步骤S5，如否，则继续航行并执行步骤S7。