[发明专利]一种类人双臂的射箭机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201810320297.8 | 申请日： | 2018-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108312156A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 苗靖;文斌;钟鑫 | 申请（专利权）人： | 昆山塔米机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 215324 江苏省苏州市昆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种类人双臂的射箭机器人及其控制方法，该机器人包括：类人机器人，包括机器人躯干，所述机器人躯干上设置有用于抓取弓的持弓机械臂和用于抓取箭的持箭机械臂，箭架，所述箭架上放置有若干个箭杆，所述持箭机械臂从箭架上取下箭杆并将箭杆搭在弓上完成自动射箭动作，箭靶，所述箭靶固定于地面上且位于所述类人机器人的正前方，主控系统，所述主控系统包括主控计算机、箭靶影像系统、视觉系统、交互平台和机器人控制器。上述类人双臂的射箭机器人不仅结构简单，动作协调，配合主控系统，可有效地完成射箭动作的全过程，满足一部分人对射箭运动的爱好，并在与射箭机器人比射箭的游戏中得到知识和快乐。 | ||
| 搜索关键词： | 射箭机器人 主控系统 机械臂 箭杆 箭架 双臂 机器人 射箭 抓取 机器人躯干 机器人控制器 主控计算机 动作协调 交互平台 射箭运动 视觉系统 影像系统 正前方 有效地 取下 爱好 游戏 配合 | ||
【主权项】：
1.一种类人双臂的射箭机器人，其特征在于，其包括：类人机器人，包括机器人躯干，所述机器人躯干上设置有用于抓取弓的持弓机械臂和用于抓取箭的持箭机械臂，所述持弓机械臂上设置有弓夹持组件，所述持箭机械臂上设置有箭夹持组件，箭架，所述箭架上放置有若干个箭杆，所述持箭机械臂从箭架上取下箭杆并将箭杆搭在弓上完成自动射箭动作，箭靶，所述箭靶固定于地面上且位于所述类人机器人的正前方，主控系统，所述主控系统包括主控计算机、箭靶影像系统、视觉系统、交互平台和机器人控制器，所述箭靶影像系统用于显示箭靶的实时影像，所述视觉系统用于检测箭靶上是否有箭，所述主控计算机与箭靶影像系统、视觉系统、交互平台和机器人控制器通信连接，所述机器人控制器控制持弓机械臂和持箭机械臂自动抓取弓和箭杆，并将箭杆置于弓上实施自动射箭动作。
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