[发明专利]一种外肢体辅助作业机械臂有效
| 申请号： | 201810320697.9 | 申请日： | 2018-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN108453706B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 段峰;刘振强;史亮;邢庆龙 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 合肥晨创知识产权代理事务所(普通合伙) 34162 | 代理人： | 康培培 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人装置技术领域，更具体地，涉及一种外肢体辅助作业机械臂。该外肢体辅助作业机械臂采用类似人体外肢体的结构进行设计，包括至少一个单机械臂。所述单机械臂包括依次连接的支架、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和末端执行器；所述支架固定于移动搬运装置上，第一机械臂与支架垂直转动连接，第二机械臂与第一机械臂水平转动连接，所述第三机械臂与第二机械臂水平转动连接，所述第四机械臂与第三机械臂垂直转动连接，所述第四机械臂与末端执行器固定连接。末端执行器采用曲柄滑块装置，能够用于夹紧形状不规则的货物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 肢体 辅助 作业 机械 | ||
【主权项】：
1.一种外肢体辅助作业机械臂，其特征在于：至少包括一个单机械臂，所述单机械臂包括依次连接的支架(1)、第一机械臂(3)、第二机械臂(4)、第三机械臂(5)、第四机械臂(7)和末端执行器(8)；所述支架(1)固定于移动搬运装置上，第一机械臂(3)与支架(1)垂直转动连接，第二机械臂(4)与第一机械臂(3)水平转动连接，所述第三机械臂(5)与第二机械臂(4)水平转动连接，所述第四机械臂(7)与第三机械臂(5)垂直转动连接，所述第四机械臂(7)与末端执行器(8)固定连接。
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