[发明专利]机械臂末端重复定位精度测量装置与方法有效
| 申请号： | 201810322694.9 | 申请日： | 2018-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108489392B | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 刘成良;陶建峰;邱志康;覃程锦;罗正雄;郑建国 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂末端重复定位精度测量装置，包含激光发射结构、接光屏(3)、摄像机以及位移调节装置；激光发射结构安装在机械臂末端，接光屏(3)安装在位移调节装置上；激光发射结构发出的激光射线能够在接光屏(3)上形成光斑；摄像机能够拍摄到接光屏(3)上的光斑。相应地，本发明还提供了一种机械臂末端重复定位精度测量方法。本发明与现有设备相比，装置结构简单，安装方便，通过高清相机弥补光学设备昂贵的缺点，使用高精度的编码器使重复定位精度得到保证，能适应很多需要快速得到重复定位精度的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 重复定位 机械臂末端 光屏 激光发射结构 精度测量装置 位移调节装置 光斑 摄像机 安装方便 高清相机 光学设备 激光射线 精度测量 现有设备 装置结构 编码器 拍摄 保证 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂末端重复定位精度测量装置，其特征在于，包含激光发射结构、接光屏(3)、摄像机以及位移调节装置；激光发射结构安装在机械臂末端，接光屏(3)安装在位移调节装置上；激光发射结构发出的激光射线能够在接光屏(3)上形成光斑；摄像机能够拍摄到接光屏(3)上的光斑；激光发射结构包含夹持装置(1)与激光发射器(2)；多个激光发射器(2)安装在夹持装置(1)上，多个激光发射器(2)之间存在安装夹角，多个激光发射器(2)的中轴线相交；所述摄像机包含高清摄像机(5)；所述位移调节装置包含竖直导轨(4)；所述高清摄像机(5)位于接光屏(3)上方，高清摄像机(5)的镜头与接光屏(3)平行布置；还包含计算机(6)，所述计算机(6)与高清摄像机(5)相连；所述计算机(6)包含以下模块：图像模块：获取高清摄像机(5)拍摄的照片，对照片进行图像处理，提取得到光斑坐标信息；定位模块：根据光斑坐标信息，计算获得重复定位精度。
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