[发明专利]摄像头校正方法、摄像头校正程序以及摄像头校正装置在审
| 申请号： | 201810323035.7 | 申请日： | 2018-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108734741A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 若井信彦;吾妻健夫;登一生;佐藤智 | 申请（专利权）人： | 松下知识产权经营株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 11247 | 代理人： | 张洁;段承恩 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本公开涉及摄像头校正方法、摄像头校正程序以及摄像头校正装置。摄像头校正方法使用多个校正点算出两个摄像头的摄像头参数，该方法包括：(a1)取得多个校正点的三维坐标和每个摄像头的摄像头图像中的多个校正点的图像坐标；(a2)取得各摄像头的多个摄像头参数；(a3)对于每个校正点，算出与观察校正点的两个摄像头的视角对应的视角对应长度；(a4)对于每个校正点，根据两个摄像头间的校正点的视差，算出与校正点的三维位置对应的测距点的三维位置；(a5)对于每个校正点，使用与校正点对应的视角对应长度，对校正点的三维坐标与对应于校正点的测距点的三维位置间的差异进行加权；(a6)基于加权后的差异，更新摄像头参数。 | ||
| 搜索关键词： | 校正点 摄像头校正 摄像头 摄像头参数 三维位置 测距 三维坐标 视角 加权 摄像头图像 方法使用 图像坐标 视差 更新 观察 | ||
【主权项】：
1.一种摄像头校正方法，是使用多个校正点算出两个摄像头的摄像头参数的摄像头校正方法，所述摄像头校正方法包括如下的处理(a1)～处理(a7)，处理(a1)～处理(a7)中的至少一个通过处理器执行，(a1)取得保存于第1存储器的校正点数据，所述校正点数据包含所述多个校正点的三维坐标和所述摄像头各自的摄像头图像中的所述多个校正点的图像坐标；(a2)取得保存于第2存储器的所述摄像头各自的多个摄像头参数；(a3)对于每个所述校正点，基于所述校正点数据和所述摄像头参数，算出视角对应长度，所述视角对应长度与观察所述校正点的所述两个摄像头的视角的大小对应；(a4)对于每个所述校正点，基于所述校正点的图像坐标和所述摄像头参数，根据所述两个摄像头间的所述校正点的视差，算出与所述校正点的三维位置对应的测距点的三维位置；(a5)对于每个所述校正点，利用使用所述校正点算出的所述视角对应长度，对所述校正点的三维坐标与对应于所述校正点的所述测距点的三维位置间的差异进行加权；(a6)基于加权后的所述差异，更新所述摄像头参数；(a7)将更新后的摄像头参数输出。
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