[发明专利]机器人拖动示教轨迹生成方法

摘要

本发明提出了一种机器人拖动示教轨迹生成方法，包括：接收由机器人的传感器采集的关节位置值，对该关节位置值进行滤波处理以消除高频抖动，并对滤波后的关节位置值进行差分处理，获取机器人的速度和加速度；根据生成的关节位置值、速度和加速度，采用分段直线拟合的方式来逼近用户拖动示教轨迹，计算出机器人的轨迹在笛卡尔空间中的描述；根据得到的直线段、转弯区和速度，生成描述轨迹的用户程序文件，将用户拖动的轨迹转换成文本指令，以便于对已经示教完成的轨迹进行修改优化。本发明可以提高后续生成轨迹的平滑度，拟合精度可根据实际情况自行设定，灵活度高，利用转弯区平滑过渡直线段，保证轨迹的连贯性。

主权项

1.一种机器人拖动示教轨迹生成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，接收由机器人的传感器采集的关节位置值，对该关节位置值进行滤波处理以消除高频抖动，并对滤波后的关节位置值进行差分处理，获取机器人的速度和加速度；步骤S2，根据所述步骤S1中生成的关节位置值、速度和加速度，采用分段直线拟合的方式来逼近用户拖动示教轨迹，计算出所述机器人的轨迹信息在笛卡尔空间中的描述，包括：根据所述连续的关节位置值，通过机器人正解构成连续的笛卡尔空间位置P，并通过迭代拟合得到直线段；在直线段之间构建转弯区，实现直线段之间的平滑过渡；直线段的期望速度取示教曲线上该段路径的平均速度，笛卡尔空间的速度为V(t)＝Jac(t)*J_dot(t)，其中Jac(t)为对应时刻的雅克比矩阵，J_dot(t)为步骤S1中输出的关节角速度；步骤S3，根据所述步骤S2得到的直线段、转弯区和速度，生成描述轨迹的用户程序文件，将用户拖动的轨迹转换成文本指令，以便于对已经示教完成的轨迹进行修改优化。