[发明专利]一种柔性机械臂控制仿真平台及其仿真方法

摘要

本发明涉及一种柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法，所述的仿真平台包括柔性机械臂数学模型、仿真平台主界面、控制方案选择及实现模块、期望轨迹设置模块、控制参数设置模块和参数状态显示模块，利用构建图形化界面的GUI语言，设计仿真平台的人机交互界面，与基于Simulink的控制仿真系统建立了数据交互通道。使用者在人机交互界面上输入仿真平台的各个控制参数及模型参数，通过点击各个功能按钮，实现参数设置、数学仿真运行及仿真图像显示。

主权项

1.一种柔性机械臂控制仿真平台，其特征在于：包括柔性机械臂数学模型(1)、仿真平台主界面(2)、控制方案选择及实现模块(3)、期望轨迹设计模块(4)、控制参数设置模块(5)及参数状态显示模块(6)，各模块之间通讯连接实现数据传输；所述的仿真平台主界面(2)负责协调仿真平台中各模块的工作过程，通过控制参数设置模块(5)给定目标控制参数，并传递至柔性机械臂数学模型(1)；通过控制方案选择及实现模块(3)设置目标使用的控制方法；利用期望轨迹设置模块(4)指定柔性机械臂仿真运动的期望轨迹；利用参数状态显示模块(6)在仿真平台主界面(2)上实现各参数数值及仿真图像的实时显示。