[发明专利]多轴联动控制方法及装置有效
| 申请号： | 201810324959.9 | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN108508857B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 张雪莲;刘荣;黄程 | 申请（专利权）人： | 重庆谱思机器人控制系统有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 重庆辉腾律师事务所 50215 | 代理人： | 王海军 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及电工电子技术领域，特别涉及一种多轴联动控制装置及多轴联动控制方法，所述方法包括：用户选择工作模式，用户对电机控制器分组，为同一组的电机控制器分配一个组控制ID，并为每一组的电机控制器分配一个节点控制ID；上位机获取与选择的工作模式下各个节点ID对应的关键点数据；上位机根据电机控制器的节点控制ID向电机控制器下发关键点数据，并将带有组控制ID的控制指令下发到与控制指令的控制ID一致的电机控制器中；电机控制器根据节点控制ID过滤控制指令，根据工作模式和关键点数据完成过滤后的控制指令；本发明系统的多轴电机运行效率高，易于扩展，适合大规模、多节点控制，具有通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 联动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.多轴联动控制方法，其特征在于，包括：S1、用户选择工作模式，用户对电机控制器分组，为同一组的电机控制器分配一个组控制ID，并为每一组的电机控制器分配一个节点控制ID；S2、上位机获取与选择的工作模式下各个节点ID对应的关键点数据；S3、上位机根据电机控制器的节点控制ID向电机控制器下发关键点数据，并将带有组控制ID的控制指令下发到与控制指令的控制ID一致的电机控制器中；S4、电机控制器判断控制指令的组控制ID与当前电机控制器的组控制ID是否一致，若不一致则返回S3，若一致则跳至S5；S5、根据节点控制ID过滤控制指令，根据工作模式和关键点数据完成过滤后的控制指令并返回S3。
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