[发明专利]六轴工业机器人铣削加工离线编程方法及系统有效
| 申请号： | 201810326542.6 | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN108608425B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 熊刚;丁烨;朱利民 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种六轴工业机器人铣削加工离线编程方法，包括：读取步骤：读取离散刀位文件；建模步骤：根据离散刀位文件建立一维机器人位姿优化模型；求解步骤：使用离散搜索算法求解建立的一维机器人位姿优化模型；输出步骤：输出对应机器人系统的可执行文件。本发明成功优化出对应的机器人位姿，据此可转化为对应的机器人可执行文件，如Motoman机器人的JOB文件。使用该机器人路径开展铣削加工，可使得工业机器人具有较高的整体刚度性能，从而提高加工精度。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 铣削 加工 离线 编程 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种六轴工业机器人铣削加工离线编程方法，其特征在于，包括：读取步骤：读取离散刀位文件；建模步骤：根据离散刀位文件建立一维机器人位姿优化模型；求解步骤：使用离散搜索算法求解建立的一维机器人位姿优化模型；输出步骤：输出对应机器人系统的可执行文件。
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