[发明专利]一种基于RGBD相机的堆叠工件姿态识别及拾取方法有效
| 申请号： | 201810326638.2 | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN108555908B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;李树;王德明;颜熠 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;G06T7/33;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于RGBD相机的堆叠工件姿态识别及拾取方法，包括以下步骤：1)对RGBD相机内参数进行标定；2)根据预先获得的待抓取工件的3D模型进行训练，生成用以匹配的2D模型；3)利用RGBD相机获取待识别工件的RGB图像和深度图像，获取出待抓取工件的轮廓信息；4)获取待抓取工件在图像像素坐标系中的二维位置信息以及在相机坐标系下的六自由度位姿；5)获取待抓取工件在机器人坐标系下的六自由度位姿；6)控制六轴机器人对待抓取工件进行拾取。与现有技术相比，本发明利用成本低廉的RGBD相机，结合RGB以及深度信息，实现对散乱堆叠、各种类型的工件的姿态识别和抓取，精度高、成本低、适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgbd 相机 堆叠 工件 姿态 识别 拾取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于RGBD相机的堆叠工件姿态识别及拾取方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对RGBD相机内参数进行标定，并且进行机器人与相机的手眼标定；2)根据预先获得的待抓取工件的3D模型进行训练，模拟全方位摄像头进行全视角扫描，生成用以匹配的2D模型；3)利用RGBD相机获取待识别工件的RGB图像和深度图像，将RGB图像与训练好的2D模型进行匹配，获取出待抓取工件的轮廓信息；4)获取待抓取工件在图像像素坐标系中的二维位置信息以及在相机坐标系下的六自由度位姿；5)根据手眼标定和相机坐标系下六自由度位姿进行坐标转换获取待抓取工件在机器人坐标系下的六自由度位姿；6)根据机器人坐标系下的六自由度位姿，控制六轴机器人对待抓取工件进行拾取。
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