[发明专利]一种移动机器人速度平滑插值方法有效
| 申请号： | 201810327139.5 | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN108563122B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 平雪良;高文研;刘潇潇;王昕煜;蒋毅 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人速度平滑插值方法，包括以下步骤，建立插值函数模型；对所述插值函数模型进行优化处理得到速度控制曲线模型；将优化处理后的所述速度控制曲线模型与所述移动机器人当前状态结合得到电机所需的控制量模型；根据不同移动平台的控制频率提前计算出能够选取的插值量。本发明的有益效果：一是使用灵活，能够根据不同平台灵活选取插值点进行控制量计算；二是能够有效提升手动操作模式下移动机器人的运动性能，避免启停剧烈造成的危险；三是对于运行速度越高的移动机器人，插值效果越明显。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 速度 平滑 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人速度平滑插值方法，其特征在于：包括以下步骤，建立插值函数模型；对所述插值函数模型进行优化处理得到速度控制曲线模型；将优化处理后的所述速度控制曲线模型与所述移动机器人当前状态结合得到电机所需的控制量模型；根据不同移动平台的控制频率提前计算出能够选取的插值量，并将选取的插值量直接代入所述控制量模型中计算，将计算结果应用于移动机器人速度控制系统中。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江南大学，未经江南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810327139.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
