[发明专利]一种三维空间定位方法及系统在审
| 申请号： | 201810327173.2 | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN110376549A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 张益铭;张佳宁;张道宁 | 申请（专利权）人： | 北京凌宇智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/16 | 分类号： | G01S5/16;G01S5/18 |
| 代理公司： | 北京汲智翼成知识产权代理事务所(普通合伙) 11381 | 代理人： | 陈曦;王鹏丽 |
| 地址： | 100092 北京市海淀区永泰庄*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维空间定位方法及系统。其中，当信号接收装置检测到第一激光平面信号、第二激光平面信号以及超声波信号时，不对信号接收装置所接收到的多路超声波信号做融合处理，通过选取信号接收装置上多个超声波信号接收单元中最先接收到超声波信号的超声波信号接收单元作为最优超声波信号接收单元，根据最优超声波信号接收单元接收到超声波信号的时刻计算信号接收装置与信号发射装置之间的距离，并根据信号接收装置接收到第一激光平面信号的时刻和接收到第二激光平面信号的时刻计算第一旋转角度和第二旋转角度，进而确定信号接收装置在三维测量坐标系中的三维坐标，提高了空间定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 超声波信号接收 超声波信号 激光平面 信号接收装置 三维空间定位 信号发射装置 不对信号 单元接收 计算信号 空间定位 融合处理 三维测量 三维坐标 选取信号 多路 检测 | ||
【主权项】：
1.一种三维空间定位方法，其特征在于包括如下步骤：确定信号发射装置发射超声波信号的发射时刻；确定信号接收装置检测到超声波信号的接收时刻；其中，所述接收时刻为所述信号接收装置上的最优超声波信号接收单元接收到所述超声波信号的时刻；最优超声波信号接收单元是所述信号接收装置上多个超声波信号接收单元中最先接收到所述超声波信号的超声波信号接收单元；根据所述发射时刻和所述接收时刻，确定所述最优超声波信号接收单元和所述信号发射装置之间的距离。
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