[发明专利]基于遗传算法和五次多项式插值的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201810327235.X | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN108664021A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 周金宇;张加波;刘成龙;臧杰 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/00;G06N3/12 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 刘娟娟 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于遗传算法和五次多项式插值的机器人路径规划方法，涉及工业机器人应用领域。它包括根据机器人DH参数建立数学模型；将机器人工作任务点的位姿矩阵Ti离散出来；对位姿矩阵Ti进行逆解，求得对应的qi；通过遗传算法优化任务点的作业顺序；通过五次多项式插值优化相邻点运动规律，得到运动规律曲线图。本发明可以帮助工程师快速规划机器人工作顺序以及运动规律，延长设备寿命，节约工作调试时间。 | ||
| 搜索关键词： | 运动规律 机器人 机器人路径规划 遗传算法 工业机器人应用 矩阵 遗传算法优化 快速规划 设备寿命 数学模型 位姿矩阵 作业顺序 相邻点 对位 调试 工程师 节约 优化 帮助 | ||
【主权项】：
1.基于遗传算法和五次多项式插值的机器人路径规划方法，其特征在于，根据机器人DH参数建立机器人模型，确认工作任务点，求解关节角，同步使用遗传算法规划机器人任务点的执行顺序以及使用五次多项式插值规划相邻任务点之间关节运动规律，最后直接输出运动最优路径以及各机械臂运动规律图。
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