[发明专利]一种基于位置补偿的三维空间定位方法及系统在审
| 申请号： | 201810327740.4 | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN110376550A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 张益铭;张佳宁;张道宁 | 申请（专利权）人： | 北京凌宇智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/16 | 分类号： | G01S5/16;G01S5/18 |
| 代理公司： | 北京汲智翼成知识产权代理事务所(普通合伙) 11381 | 代理人： | 陈曦;王鹏丽 |
| 地址： | 100092 北京市海淀区永泰庄*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于位置补偿的三维空间定位方法及系统。其中，在对信号接收装置进行定位计算的过程中，通过对接收超声波信号的超声波信号接收单元和对接收激光平面信号的激光平面信号接收单元进行准确定位，然后根据超声波信号接收单元和激光平面信号接收单元在信号接收装置上的位置，结合信号接收装置的位姿数据，计算出激光平面信号接收单元的精确位置，进而计算信号接收装置中心的三维坐标，提高了空间定位精度。本发明所公开的基于位置补偿的三维空间定位方法及系统，能够基于超声波信号和激光平面信号实现空间精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 激光平面 三维空间定位 信号接收单元 基于位置 超声波信号接收 信号接收装置 超声波信号 定位计算 计算信号 结合信号 空间定位 三维坐标 位姿数据 准确定位 | ||
【主权项】：
1.一种三维空间定位方法，其特征在于包括如下步骤：确定信号发射装置发射超声波信号的发射时刻、发射第一激光平面信号的第一参考时刻和第二激光平面信号的第二参考时刻；确定超声波信号接收单元检测到所述超声波信号的接收时刻以及激光平面信号接收单元检测到所述第一激光平面信号和第二激光平面信号的第一时刻和第二时刻；根据所述第一参考时刻和所述第一时刻确定第一旋转角度；根据所述第二参考时刻和所述第二时刻确定第二旋转角度；根据所述超声波信号的发射时刻和所述超声波信号的接收时刻确定信号发射装置和超声波信号接收单元之间的距离；根据所述第一旋转角度、所述第二旋转角度以及所述超声波信号接收单元与所述信号发射装置之间的距离，结合所述激光平面信号接收单元和所述超声波信号接收单元在所述信号接收装置中的位置数据，以及所述信号接收装置的姿态数据，确定所述信号接收装置的中心在三维测量坐标系中的三维坐标。
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