[发明专利]一种通用的扫地机器人清扫路径规划方法在审
| 申请号： | 201810328808.0 | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN110377014A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 恽为民;张栋翔;庞作伟 | 申请（专利权）人： | 上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种通用的扫地机器人清扫路径规划方法，包括以下步骤：(1)启动，机器人基于闭环的位姿控制；(2)寻找具有激光反射性质的物体；(3)提取激光反射物质之间的区域并对该区域进行分区；(4)依次对每个分区执行清扫；(5)检查是否清扫完所有分区，是则进入下一步，否则返回步骤(2)；(6)返回充电点。本发明的有益效果为：与市面上某些扫地机器人产品事先遍历目标环境收集信息，然后再执行清扫任务的方式相比，本发明的解决方案采用边收集环境信息，边执行清扫任务的方式。 | ||
| 搜索关键词： | 清扫 扫地机器人 分区 激光反射 路径规划 通用的 闭环 环境信息 目标环境 收集信息 位姿控制 返回 遍历 机器人 充电 检查 | ||
【主权项】：
1.一种通用的扫地机器人清扫路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)启动，机器人根据传感器反馈的信息，确定自身当前的运动方式是否在预期之内，机器人根据位姿讯息进行闭环控制；(2)寻找具有激光反射性质的物体；(3)提取激光反射物质之间的区域并对该区域进行分区；(4)依次对每个分区执行清扫；(5)检查是否清扫完所有分区，是则进入下一步，否则返回步骤(2)；(6)返回充电点。
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