[发明专利]一种智能触控机械臂小车

摘要

本发明公开了一种智能触控机械臂小车，包括上位机、控制台系统、定向运动小车系统以及机械臂系统；控制台系统通过蓝牙通信分别与定向运动小车系统以及机械臂系统建立连接，上位机通过WIFI通信与定向运动小车系统建立连接，控制台系统用于发送控制命令给定向运动小车系统控制定向小车以及机械臂系统的运转，其包括控制主板，控制主板载有TFT电容屏、用于角度控制的MPU6050时间校准模块、外扩一用于通信的蓝牙模块，包含两个控制模式，机械臂控制模式与小车控制模式；本发明控制方法实现过程简单、控制效率高，可以快速同时控制机械臂多个关节，极大的提高效率。

主权项

1.一种智能触控机械臂小车，其特征在于，包括上位机、控制台系统、定向运动小车系统以及机械臂系统；所述控制台系统通过蓝牙通信分别与定向运动小车系统以及机械臂系统建立连接，所述上位机通过WIFI通信与定向运动小车系统建立连接，所述定向运动小车系统包括小车平台、红外避障模块、电机驱动模块以及小车运动控制模块，所述机械臂系统包括多关节机械臂、图像采集模块、电机驱动模块以及机械臂运动控制模块；所述控制台系统用于发送控制命令给定向运动小车系统控制定向小车以及机械臂系统的运转，其包括控制主板，控制主板载有TFT电容屏、用于角度控制的MPU6050时间校准模块、外扩一用于通信的蓝牙模块，包含两个控制模式，机械臂控制模式与小车控制模式；小车平台上安装有控制处理器、红外避障模块、二值化摄像头、图像处理模块、驱动电机、WIFI摄像头模块、OLED显示屏、蓝牙模块、四自由度机械臂、供电装置，供电装置用于定向车提供电能，红外避障模块用于定向小车避开障碍物行进，图像处理模块与二值化摄像头连接，用于提供图像处理，通过串口连接控制处理器提供处理后小球的位置坐标，控制处理器通过控制驱动电机进而驱动四自由度机械臂运转，四自由度机械臂前端为机械爪，机械爪上安装有摄像头，WIFI摄像头模块用于控制处理器与电脑上位机的通讯，WIFI摄像头模块传送机械抓上摄像头传回的摄像头图像。