[发明专利]一种用于对称旋转体的热喷涂机器人轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201810330546.1 | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN108563250B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 蔡振华;陈廷样;曹良宇;练辉娟 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D5/02 | 分类号： | G05D5/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 许美红 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于对称旋转体的热喷涂机器人轨迹规划方法，包括：步骤1、以对称旋转体的任意一条母线作为机器人的索引曲线；步骤2、以喷涂步长为基准将索引曲线进行离散化处理，获取路径点；步骤3、根据机器人喷枪的最小移动速度值确定对称旋转体外轴旋转速度；步骤4、根据路径点所在截面半径计算喷枪的瞬间移动速度；步骤5、顺次连接各路径点生成机器人路径，对称旋转体绕外轴旋转，喷枪在对称旋转体上扫掠的轨迹即为机器人的喷涂轨迹。本发明能减小机器人运动路径长度并确保生成的热喷涂涂层均匀一致，提高了喷涂效率，节省了喷涂材料和喷涂时间，有利于增强热喷涂涂层的性能，从而解决了对称旋转体表面上的热喷涂机器人路径规划问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 对称 旋转体 喷涂 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于对称旋转体的热喷涂机器人轨迹规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1、在空间坐标系内建立对称旋转体，以对称旋转体的任意一条母线作为热喷涂机器人的索引曲线；步骤2、计算最佳的喷涂步长，以喷涂步长为基准将索引曲线进行离散化处理，获取路径点，将热喷涂机器人喷枪的喷涂起点设置在路径点相应的位置上；步骤3、根据热喷涂机器人喷枪的直线移动速度值，计算对称旋转体外轴旋转速度；步骤4、根据各个路径点所在截面半径，计算各个热喷涂机器人喷枪在对称旋转体进行旋转时喷涂面上的移动速度；步骤5、顺次连接各路径点生成热喷涂机器人路径，对称旋转体绕外轴进行旋转，喷枪在对称旋转体上扫掠生成的轨迹即为机器人的喷涂轨迹。
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