[发明专利]一种空间坐标系的实时配准方法和装置有效
| 申请号： | 201810330645.X | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN110368028B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 郭楚;刘达 | 申请（专利权）人： | 北京柏惠维康科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B8/08 | 分类号： | A61B8/08 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100191 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种空间坐标系的实时配准方法和装置，属于人工智能技术领域。所述方法根据超声探头和探头电磁跟踪标识之间的位置关系，以及电磁跟踪设备对探头电磁跟踪标识的实时跟踪，得到超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；根据标记球和体表电磁跟踪标识之间的位置关系，和电磁跟踪设备对体表电磁跟踪标识的实时跟踪、标记球在三维图像中的位置，得到三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；之后以电磁坐标系为转换中介，得到超声坐标系和三维坐标系之间的转换关系。本发明实施例能够得到随体表的运动以及超声探头的移动而变化的实时的超声坐标系和三维坐标系之间的转换关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 坐标系 实时 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种空间坐标系的实时配准方法，其特征在于，包括以下步骤：根据超声探头和探头电磁跟踪标识之间的位置关系，以及电磁跟踪设备对探头电磁跟踪标识的实时跟踪，得到超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；根据标记球和体表电磁跟踪标识之间的位置关系，和电磁跟踪设备对体表电磁跟踪标识的实时跟踪，以及标记球在三维图像中的位置，得到三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；根据超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系，以及三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系，得到超声坐标系和三维坐标系之间的转换关系。
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