[发明专利]基于柔体动力学模型的机器人关节振动分析与抑制方法在审
| 申请号： | 201810333430.3 | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN108638056A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 张铁;张爱民;覃彬彬 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于柔体动力学模型的机器人关节振动分析与抑制方法，包括步骤：(1)建立机器人关节的柔体动力学模型并分析其产生振动的原因；(2)利用ABAQUS有限元软件获得关节的振型信息，并基于ABAQUS的振型信息获得力锤激励实验法的测点布置，通过实验获得机器人关节的模态信息，并进一步分析所述谐振频率对机器人的控制影响；(3)采用具有可调陷波深度和宽度参数的双T型陷波滤波器；(4)通过仿真求得所述双T型陷波滤波器的最佳陷波深度；(5)在机器人关节的交流伺服系统上设置合适参数，启用所述双T型陷波滤波器的陷波功能，从而实现对机器人关节振动的抑制。本发明为解决工业机器人传动系统中的柔性传动环节常常导致的机械谐振问题，提供了基于柔体动力学模型的机器人关节振动抑制的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人关节 动力学模型 柔体 陷波滤波器 陷波 振动分析 振型信息 交流伺服系统 工业机器人 测点布置 传动系统 合适参数 机械谐振 宽度参数 模态信息 柔性传动 谐振频率 振动抑制 实验法 可调 力锤 机器人 关节 分析 环节 | ||
【主权项】：
1.基于柔体动力学模型的机器人关节振动分析与抑制方法，其特征在于，包括步骤：(1)建立机器人关节的柔体动力学模型，从所述柔体动力学模型的数学表达式中分析其产生振动的原因；(2)利用ABAQUS有限元软件获得关节的振型信息，并基于ABAQUS的振型信息获得力锤激励实验法的测点布置，通过实验获得机器人关节的模态信息，所述模态信息包括谐振频率，并进一步分析所述谐振频率对机器人的控制影响；(3)根据所述的控制影响优化机器人关节的交流伺服系统中的陷波滤波器，采用具有可调陷波深度和宽度参数的双T型陷波滤波器；(4)通过仿真求得所述双T型陷波滤波器的最佳陷波深度；(5)在机器人关节的交流伺服系统上设置合适参数，启用所述双T型陷波滤波器的陷波功能，从而实现对机器人关节振动的抑制。
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