[发明专利]机器人的路径规划在审
| 申请号： | 201810335071.5 | 申请日： | 2018-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN110388920A | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 张舒怡 | 申请（专利权）人： | 张舒怡 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214400 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 当机器人在一片区域内遍历运行时，必先沿区域的边界绕行一周并返回起始点或起始点的近似点（动作1），当机器人在沿边界运行过程或绕独立障碍物运行时，检测到正在行走的路线与已经走过的路线之间存在一个相对独立的封闭区域时，此处暂记为P点，原本的行进方向记为q向，首先遍历该相对独立的区域，然后走至P点，继续沿q向运行，在以后的遍历过程中，不再走该相对独立的区域，而是沿该区域靠近内圈的边沿走简捷路线或近似路线，在以后的遍历运行时从O点出发首次遇到大的独立障碍物时，此处暂记为A点，原本的行进方向记为OA向，也必沿障碍物的边界绕行一周并返A点或A的近似点（动作2）,然后绕过障碍物，行走至从A点沿OA延伸至独立障碍物的另一面的Z点或Z点背离障碍物一个车位的点（动作3）。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 相对独立 运行时 遍历 机器人 近似 起始点 绕行 行进 遍历过程 封闭区域 路径规划 区域靠近 运行过程 车位 内圈 绕过 背离 返回 检测 延伸 | ||
【主权项】：
1.机器人的路径规划方法，其特征在于：当机器人在一片区域内遍历运行时，必先沿区域的边界绕行一周并返回起始点或起始点的近似点（动作1），当机器人在沿边界运行过程或绕独立障碍物运行时，检测到正在行走的路线与已经走过的路线之间存在一个相对独立的封闭区域时，此处暂记为P点，原本的行进方向记为q向，首先遍历该相对独立的区域，然后走至P点，继续沿q向运行，在以后的遍历过程中，不再走进该相对独立的区域内。
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