[发明专利]直线电机X-Y的自适应迭代学习鲁棒控制系统及设计方法有效
| 申请号： | 201810336544.3 | 申请日： | 2018-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN108563123B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 余海涛;张维;曾成;胡敏强;张建文 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 颜盈静 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种直线电机X‑Y的自适应迭代学习鲁棒控制系统及设计方法，具体为：首先建立了基于理想几何轮廓的全局任务坐标系，并将工业X‑Y直线电机驱动阶段笛卡尔坐标系下的系统动力学模型转化为全局坐标系的模型；结合传统的自适应控制和确定性鲁棒控制的优点在全局坐标系下设计了自适应鲁棒控制器；为了在不精确系统模型的情况下，能够在重复任务下获得良好的稳态跟踪性能，在自适应鲁棒控制的基础上设计迭代学习控制器，形成迭代学习鲁棒自适应控制系统，最终给出本系统的实用性分析。 | ||
| 搜索关键词： | 直线 电机 自适应 学习 鲁棒控制 系统 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种直线电机X‑Y的自适应迭代学习鲁棒控制系统设计方法，其特征在于：按以下步骤实施：步骤1：建立全局坐标系，并将工业X—Y直线电机驱动阶段笛卡尔坐标系下的系统动力学模型转化为全局坐标系；步骤2：在步骤1的基础上设计基于全局坐标系的自适应鲁棒控制器；步骤3：在步骤1的基础上设计迭代学习控制器；步骤4：在步骤2与步骤3设计的自适应鲁棒控制器与迭代学习控制器的基础上组合得到基于全局坐标系的自适应鲁棒迭代学习控制器。
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