[发明专利]一种融合RFID和激光信息的动态目标定位系统及方法在审
| 申请号： | 201810337001.3 | 申请日： | 2018-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN108614980A | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 刘冉;姚望;梁高丽;申剑涛;张华;付余路;王姮;肖宇峰;刘满禄;张静;张敦凤 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G06K7/00 | 分类号： | G06K7/00;G06K7/10 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 何凡 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合RFID信息和激光信息的动态目标定位系统及方法，利用粒子滤波器将RFID信号与激光信号进行融合处理，实现对动态目标的精确定位。本发明将激光传感器采集的信息进行聚类处理，并将相邻时刻激光聚类后的信息处理成目标运动速度。同时采集RFID标签信号强度与标签相位信息，将采集到的信号强度信息融入粒子滤波更新阶段，并将相邻时刻相位信息处理成目标运动速度。最终，将聚类后的激光信息估算的速度与RFID相位估算的速度进行匹配，选取最佳匹配速度，融入粒子滤波更新阶段，从而实现对运动目标更加精确的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 动态目标 激光信息 定位系统 粒子滤波 目标运动 相邻时刻 采集 聚类 相位信息处理 信号强度信息 激光传感器 粒子滤波器 激光信号 聚类处理 融合处理 相位估算 相位信息 信息处理 运动目标 最佳匹配 融合 融入 更新 匹配 估算 激光 标签 | ||
【主权项】：
1.一种融合RFID信息和激光信息的动态目标定位系统，其特征在于，包括设置在目标上的RFID标签，设置在机器人上的RFID天线，与所述RFID天线相连接的RFID阅读器，与所述RFID阅读器相连接的控制系统，以及与所述控制系统相连接的激光传感器；所述RFID标签，用于反射RFID天线发送的无线射频信号；所述RFID天线，用于发送无线射频信号并接收由RFID标签反射的无线射频信号；所述RFID阅读器，用于通过RFID天线获取RFID标签的信号强度和相位信息；所述激光传感器，用于通过激光测得目标的距离和角度；所述控制系统，用于通过对激光传感器测得的目标距离和角度进行聚类处理计算目标运动速度，通过两个相邻时刻RFID相位差计算目标运动速度，将聚类处理计算得到的速度与RFID相位差计算得到的速度进行匹配，通过粒子滤波器融合匹配后的速度与RFID信号强度信息，实现对动态目标的定位。
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