[发明专利]外科设备

摘要

示例实施方案涉及用于执行外科动作的装置、系统和方法。所述装置可以包括端口组件、摄像头臂组件以及器械臂组件。端口组件包括进入端口和多个锚定部分。摄像头臂组件包括在远端处的至少一个摄像头，并且可被配置为插入到进入端口中并且附连到锚定部分之一。器械臂组件包括串联布置，所述串联布置包括多个臂段、多个联接部分以及在远端处通过器械联接部分附连到臂段之一的至少一个末端器械。每个联接部分可被配置为为附连的臂段提供至少一个自由度。此外，器械联接部分可被配置为为末端器械提供至少一个自由度。

主权项

1.一种外科设备，所述外科设备包括：端口组件，所述端口组件具有进入端口和多个锚定部分；摄像头臂组件，所述摄像头臂组件具有在远端处的至少一个摄像头，所述摄像头臂组件可被配置为插入到所述进入端口中并且附连到所述锚定部分之一；以及器械臂组件，所述器械臂组件具有串联布置，所述串联布置包括多个臂段、多个联接部分以及至少一个末端器械，其中每个联接部分可被配置为为附连的臂段提供至少一个自由度，其中所述多个联接部分包括肩联接部分、肘联接部分、连接到所述末端器械的器械联接部分以及在所述器械联接部分和所述肘联接部分之间被提供的腕联接部分，所述器械联接部分可被配置为通过使所述末端器械能够相对于器械联接部分枢转为所述末端器械提供至少一个自由度，所述腕联接部分可被配置为通过使所述器械联接部分能够相对于所述腕联接部分枢转提供至少一个自由度，其中所述器械臂组件可被配置为提供至少七个体内自由度，并且其中所述器械臂组件可被配置为插入到所述进入端口中并且附连到所述锚定部分之一；并且其中所述多个联接部分中的每个可独立控制。