[发明专利]航天器大型舱段自动化垂直对接/分解系统

摘要

本发明公开了一种航天器大型舱段自动化垂直对接/分解系统，主要包括支撑模块、升降支架、位姿调整机构、监控模块。通过监控模块可反馈通信舱和卫星平台的位置和姿态，驱动位姿调整机构进行相应的调节，从而实现装配件间相对位置的数字化测量和最终定位精度的量化，实现对接、分解的精确控制。本发明极大地提高了大型舱段对接、分解效率，有效简化了对接、分解工艺过程，确保了总装实施可靠性。

主权项

1.航天器大型舱段自动化垂直对接/分解系统，主要包括支撑模块、升降支架、位姿调整机构、监控模块；支撑模块是纵长的桁架结构，由一体制造的底部承重支架、中部竖直支架和顶部三角支架构成，底部承重支架具有地面承重结构和侧面的支撑肋条，其中支撑模块的一侧面形成竖直的安装面，顶部三角支架的对应安装面上通过直线导轨滑动设置升降支架，升降支架的整体结构呈倒L型，L型长边沿直线导轨移动，L型短边的顶面上设置有位姿调整机构，位姿调整机构由X、Y移动台、连接轴套筒、连接轴，虎克铰链、保持架连接件、角度调整电动缸及其驱动系统组成，X、Y移动台固连在升降驱动模块顶部三角支架上，通过两条垂直的直线导轨实现在水平面X、Y方向移动，由电动推杆直接驱动，X、Y移动台中心部位安装连接轴，连接轴通过套筒连接保持架连接件，保持架连接件通过角度调整电动缸驱动完成保持架绕竖直轴旋转，位姿调整机构的保持架连接件用于通过保持架与通信舱相连接，并利用位姿调整机构对通信舱的吊装状态进行调整，监控模块用于检测通信舱与卫星平台的相对位置关系，通过监控模块的准确测量，从而驱动位姿调整模块进行对应的位姿调整。