[发明专利]一种无人机联合地面微小型机器人探测森林地下火的方法

摘要

本发明公开了一种无人机联合地面微小型机器人探测森林地下火的方法，使用控制中心、地面微小型机器人和无人机，无人机根据定位信息、地形信息、植被信息等进行超低空飞翔，使用机器人根据控制中心发送的定位信息在地面行走到指定地点，把位于无人机上的成像光谱仪拍摄的高光谱图样与地面机器人拍摄的红外图像相结合，把天空与地面形成一体对地下火进行判断，快速准确，并能够根据定位信息得到地下火发生点的确切位置，为监测地下火和救火提供有力支持，适用于探测森林地下火(隐燃火)或森林余火，为扑火指挥员及时组织队伍扑打和清除火灾隐患、避免小火蔓延成大灾提供了科学的技术手段。

主权项

1.一种无人机联合地面微小型机器人探测森林地下火的方法，其特征在于，使用控制中心、地面微小型机器人和无人机：控制中心：包括图像处理器、中央处理器和显示器，摄像头的图像信号输出端连接图像处理器的图像信号输入端，图像处理器的控制信号输出端连接摄像头的控制信号输入端，图像处理器的图像控制信号输出输入端连接中央处理器的图像控制信号输入输出端，中央处理器的显示信号输出端连接显示器的显示信号输入端；地面微小型机器人：与控制中心进行无线通讯的地面行走机器人上设置有红外摄像机，控制中心能够控制地面行走机器人的行走、动作，并能够接收红外摄像机拍摄的红外图像，地面微小型机器人内部设置安全提示系统；无人机：包括无人机本体、GPS接收器、成像光谱仪、控制无人机动作的驾驶中心、可编程控制器、挂载红外热像仪、通讯传输模块和图像分析成型模块，所述挂载红外热像仪和通讯传讯模块设置在无人机本体上，所述无人机本体内设置有通讯传输模块和图像分析成型模块，所述挂载红外热像仪和通讯传输模块电性连接，可编程控制器内具有无人机飞翔地的地形信息和植被信息，GPS接收器、成像光谱仪、控制无人机动作的驾驶中心分别与可编程控制器电连接，可编程控制器能够与地面的控制中心进行无线通讯。