[发明专利]双孢菇位置识别与推倒方向的选定方法

摘要

本发明公开一种双孢菇位置识别与推倒方向的选定方法。该方法的具体步骤为：当采摘机器人到达指定位置后，首先打开白光电灯对蘑菇进行均匀的照明，再触发相机对蘑菇进行拍照。通过的白光的反射进而初步快速识别出蘑菇的位置区域，然后对位置区域进行去噪、填充、区域分割等处理。接着通过圆度与面积的筛选选出适合摘取的蘑菇，最后通过计算得到每一个蘑菇区域的中心坐标，并拟合成圆形。然后进行推倒方向的选定。该发明方法因采用光线反射区分重叠蘑菇方法，所以运算速度较快，并且无论是识别的准确度还是推倒方向的选定的准确度都较高。

主权项

1.一种双孢菇位置识别与推倒方向的选定方法，其特征在于该方法的具体步骤为：a.通过白光从正上方对蘑菇进行均匀的照射；当蘑菇机器移动到由相机视野所确定的指定位置，触发信号使得相机进行拍照；b.将步骤a所拍摄的照片转化成3个单通道的单色图，并将3张单色图转化成HSV色差空间中的图；通过灰度值提取，取出HSV色差空间中的图中双孢菇被灯光所照亮的区域，并进行去噪；c.对步骤b去噪后所得区域进行区域分割，也就是把不连通区域分割成单独的区域，称为独立的区域，同时对其进行膨胀操作使得区域边缘更加光滑，并且恢复b步骤因腐蚀去噪而被减小的区域面积；d.从步骤c所得的独立的区域中,只提取出通过圆度比取得圆度比在0.6‑1的区域，并从剩余的区域中提取符合蘑菇区域面积为40000‑100000个像素点的区域，以去除还未成熟的小蘑菇；e.把通过面积和圆度筛选通过的区域进行形状的变换，变换成圆形区域，并提取出每个圆形区域也就是单个蘑菇的中心坐标；f.以步骤e所得的每个中心坐标为圆心创建出一个圆形区域，半径为500个像素点所得到区域，能把周围得土与蘑菇都覆盖进来；g.对步骤f所创建的每一个圆形区域通过灰度值将土地单独的提取，蘑菇养殖土地得灰度值的取值范围在0‑45，并对该提取的区域进行膨胀操作和区域分割；h.从步骤g所分割出的小区域土地选出大于区域土地的面积像素点个数大于6000的土地；如果没有合适面积的土地，重复步骤f、g和h；i.从选出的土地中选择最大面积的土地作为推倒的方向，得到此土地的中心坐标从而得到蘑菇的推倒方向,进而把根基相连的蘑菇的根基单独切断并把蘑菇提取出来。