[发明专利]一种线控四轮独立转向系统容错控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201810340702.2 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108749919B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 赵万忠;衡波;王春燕;徐灿;陈青云;李剑垒 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种线控四轮独立转向系统容错控制系统及其控制方法，其特征是，包括如下步骤：步骤1)数据采集处理模块实时采集驾驶员转向意图信息和车辆状态信息；步骤2)车轮转角计算模块计算四轮转向模式下的各车轮转角；步骤3)根据步骤1)所采集到的信息及步骤2)所提供的数据，转向模式判别模块判断需要采用的转向模式为四轮独立转向模式、过渡模式I、前轮转向模式、过渡模式II、后轮转向模式中的一种，然后计算各车轮转角；步骤4)根据步骤3)得到的各车轮转角传递到转向执行模块执行。本发明所达到的有益效果：本方法可以有效解决线控转向系统可靠性较差的问题，提高线控转向系统的工作稳定性和汽车行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 线控四轮 独立 转向 系统 容错 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种线控四轮独立转向系统容错控制系统，其特征是，包括数据采集处理模块、转向模式判别模块、车轮转角计算模块和转向执行模块；所述数据采集处理模块分别与转向模式判别模块、车轮转角计算模块相连；所述车轮转角计算模块分别与数据采集处理模块、转向模式判别模块、转向执行模块相连；所述数据采集处理模块通过传感器实时采集驾驶员转向意图信息和汽车状态参数信息，包括方向盘转角δsw、纵向车速Vx、侧向车速Vy、横摆角速度wr和四个车轮实际转角。
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