[发明专利]基于RTK技术的无人机精准降落方法

摘要

本发明公开了一种基于RTK技术的无人机精准降落方法，涉及无人机降落技术领域，该方法将RTK基站接收机与目标降落点固连，二者相对位置已知，将移动站接收机安装到无人机上，在无人机降落阶段，移动站接收机使用RTK技术测得无人机与基站的精准相对位置，结合基站接收机与目标降落点的精准相对位置，获得无人机与目标降落点的精准相对位置，进而引导无人机精准地降落到目标降落点。由于RTK技术使用的是卫星信号，因此不受风雨、光线等环境因素的影响，实现了全天候高可靠的无人机降落。RTK技术的相对位置精度可以达到2厘米，可以保证无人机的降落精度。同时，由于不要求基站静止，可以实现降落平台运动情况下的精准降落。

主权项

1.一种基于RTK技术的无人机精准降落方法，其特征在于：所述基于RTK技术的无人机精准降落方法包括无人机(1)和降落平台(13)，降落平台(13)中部为目标降落点(10)，在降落平台特定位置安置降落平台端GNSS接收机天线(7)，该天线接收到的信号传送给降落平台端GNSS接收机(11)，接收机连接降落平台端数传电台(12)，用以与无人机(1)交换导航信息，无人机(1)上方安置无人机端GNSS接收机天线(2)，该天线将信号传送给无人机端GNSS接收机(3)，无人机上还有无人机飞控(5)和无人机端数传电台(4)，无人机(1)降落阶段，无人机端GNSS接收机(3)和降落平台端GNSS接收机(11)通过无人机端数传电台(4)和降落平台端数传电台(12)交换导航信息，利用RTK技术得出从降落平台端GNSS接收机天线(7)到无人机端GNSS接收机天线的三维向量(6)，结合已知的目标降落点到降落平台端GNSS天线的三维向量(8)，得到无人机端GNSS接收机天线到目标降落点的三维向量(9)，将此向量提供给无人机飞控(5)，来控制无人机(1)精准降落到目标降落点(10)。