[发明专利]一种三自由度电动型吻合器驱动装置

摘要

本发明公开了一种三自由度电动型吻合器驱动装置，该装置包括吻合器接口和吻合器驱动两部分，适用于一次性可弯曲钉匣(下文简称钉匣)。吻合器接口与钉匣连接，实现钉匣与驱动装置之间的机械连接和力传递。吻合器驱动装置驱动部分设置有3个电机驱动吻合器的3自由度运动(刀片的进退运动、钉舱俯仰运动和吻合器整体旋转运动)。3个电机环形布置保持驱动装置整体结构紧凑。刀片的进退运动和钉舱俯仰运动通过丝杆螺母结构传动实现，吻合器整体旋转运动由一对啮合的齿轮传动实现。该驱动装置具有可快速安装或卸下钉匣的特点。该装置可替换传统手术医生操作吻合器操控手柄控制，便于集成至手术机器人系统中，丰富手术机器人可用的手术器械类型。

主权项

1.一种三自由度电动型吻合器驱动装置，其特征在于：该装置包括吻合器驱动装置接口部分和吻合器驱动装置驱动部分，适用于一次性可弯曲钉匣(下文简称钉匣)；吻合器驱动装置接口部分由接口基体、钉舱推杆拨片、接口插销、刀片推杆和接口外壳组成，用于连接钉匣，实现钉匣与驱动装置之间的机械连接和力传递；吻合器驱动装置驱动部分由定支架、动支架、两组齿轮副、两组丝杠螺母副和三台电机组成，用于驱动吻合器的3自由度运动(分别指钉匣中的刀片进退运动、钉匣中的钉舱俯仰运动和吻合器整体旋转运动)；该驱动装置具有钉匣易于快速安装或卸下的特点。