[发明专利]自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法和系统有效
| 申请号： | 201810342603.8 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108427418B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 吕培强 | 申请（专利权）人： | 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 孙仿卫 |
| 地址： | 215004 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法，它包括以下步骤：步骤1：在设备行进的表面上设置m个指示标记，指示标记具有相垂直的X轴和Y轴，X轴和Y轴的交点为中心点，Y轴正方向为指示标记的正方向，各指示标记的中心点的依次连线构成设备的封闭行进路线；步骤2：控制设备依据各指示标记移动；当设备移动至任一指示标记的X轴时，识别设备与指示标记的中心点之间的距离l以及设备当前朝向与指示标记的正方向之间的P°夹角，控制设备平移过距离l并转过P°后，控制设备继续向下一指示标记移动。本发明还涉及实现上述方法的自主识别及纠偏的行进轨迹控制系统，包括指示标记、识别器和控制器。本发明易于布置实施，成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 识别 纠偏 行进 轨迹 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法，用于实现设备的行进轨迹控制，其特征在于：所述自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法包括以下步骤：步骤1：在所述设备行进的表面上设置m个指示标记，所述指示标记具有在平行于所述表面的平面上建立的相垂直的X轴和Y轴，所述X轴和所述Y轴的交点为所述指示标记的中心点，所述Y轴的正方向为所述指示标记的正方向，各所述指示标记的中心点的依次连线构成所述设备的封闭行进路线；m为大于1的正整数；步骤2：控制所述设备依据各所述指示标记移动；当所述设备移动至任一所述指示标记的X轴时，识别所述设备与所述指示标记的中心点之间的距离l以及所述设备当前朝向与所述指示标记的正方向之间的P°夹角，控制所述设备平移过距离l并转过P°，使得所述设备位于所述指示标记的中心点且所述设备的当前朝向与所述指示标记的正方向同向后，控制所述设备继续向下一所述指示标记移动。
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