[发明专利]一种叉车识别托盘的方法及叉车

摘要

本发明公开了一种叉车识别托盘的方法，包括：叉车在确定叉车沿第一预设轨道行走时，判断第一预设轨道的一侧是否存在有托盘；如果是，叉车对托盘进行扫描，以获得托盘的形状；叉车判断托盘11的形状是否呈E字状；如果是，叉车计算叉车与第一挡板的第一平均距离值以及叉车与第二挡板的第二平均距离值；叉车计算出托盘所在的实际位置与预定位置的托盘偏角度；叉车根据托盘偏角度调节叉车的运行轨迹，以使叉车的运行位置与预设运行位置的偏移角度为托盘偏角度，使得叉车的尾部的叉臂平行对准所述第一插槽和第二插槽。通过上述方式，本发明所公开的叉车识别托盘的方法能够自动调整叉车的位置，使得叉车准确对准托盘的插槽，工作效率高。

主权项

1.一种叉车识别托盘的方法，其特征在于，包括：所述叉车在确定所述叉车沿第一预设轨道行走时，判断所述第一预设轨道的一侧是否存在有所述托盘，其中所述第一预设轨道的一侧设置有托盘，且所述叉车的头部朝向所述托盘的一侧设有距离传感器，所述托盘包括支撑板、沿第一方向设置在所述支撑板的底部的两侧的第一挡板和第二挡板以及沿所述第一方向设置在所述支撑板的底部的中间的第三挡板，其中所述第一挡板、所述第二挡板和所述第三挡板两两互相平行，所述第一挡板和所述第三挡板之间形成第一插槽，所述第二挡板和所述第三挡板之间形成第二插槽，且所述支撑板、所述第一挡板、所述第二挡板和所述第三挡板沿第二方向的截面呈E字状，其中所述第一方向和所述第二方向垂直；如果是，所述叉车对所述托盘进行扫描，以获得所述托盘的形状；所述叉车判断所述托盘的形状是否呈E字状；如果是，所述叉车计算所述叉车与所述第一挡板的第一平均距离值以及所述叉车与所述第二挡板的第二平均距离值，并同时计算出所述第三挡板的中心位置；所述叉车根据所述第一平均距离值、所述第二平均距离值和所述支撑板沿所述第二方向的长度计算出所述托盘所在的实际位置与预定位置的托盘偏角度；所述叉车在确定所述叉车沿第二预设轨道行走时，根据所述托盘偏角度调节所述叉车的运行轨迹，以使所述叉车的运行位置与预设运行位置的偏移角度为所述托盘偏角度，从而使得所述叉车的尾部的叉臂平行对准所述第一插槽和所述第二插槽。