[发明专利]动态照明场景的图像背景减除

摘要

描述了非常适用于自主驾驶场景的背景减除方法和设备。该方法包括通过基于在不同照明条件下拍摄的多幅基线图像由正态模型构建正态背景图像来减小照度影响。通过从场景图像中按照像素(即，逐个像素地)减除正态背景图像来获得减除图像。场景图像可包含一个或多个前景对象。通过突出显示强度超过了正态模型中的预定标准偏差的减除图像中的像素来识别前景对象。可选择地利用照度不变色彩空间变换算法来进一步减小不同照度影响。

主权项

1.一种方法，包括：接收包含背景和所关注的一个或多个前景对象的场景图像；从正态模型投影正态背景图像，其中所述正态背景图像包含所述背景，但不包含所述一个或多个前景对象；通过从所述场景图像中按照像素减除所述正态背景图像来生成减除图像；以及基于预定标准偏差阈值来突出显示所述减除图像中的多个像素。