[发明专利]一种基于BP神经网络的灵巧手规划方法在审
| 申请号： | 201810343226.X | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108527371A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 魏博;杨德伟;周详宇;邓聪颖;胡磊 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京睿派知识产权代理事务所(普通合伙) 11597 | 代理人： | 刘锋 |
| 地址： | 400065*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿人灵巧手的规划方法，包括以下步骤：步骤S1，BP神经网络训练，通过对网络权值的修正与阈值的修正，使误差函数沿梯度方向下降；所述BP神经网络的输入是抓取目标的仿射不变矩，输出为与抓取手势相对应的抓取目标种类；步骤S2，识别未知模式，通过训练好的BP神经网络判断出相对应的抓取方式并给出仿人手各关节角度。本发明的方法能够满足机器人针对不同类型、尺寸的工具的抓取与操作需求。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 灵巧手 修正 误差函数 不变矩 网络权 与操作 手势 机器人 关节 规划 人手 输出 | ||
【主权项】：
1.一种仿人灵巧手的规划方法，包括以下步骤：步骤S1，BP神经网络训练，通过对网络权值的修正与阈值的修正，使误差函数沿梯度方向下降；所述BP神经网络的输入是抓取目标的仿射不变矩，输出为与抓取手势相对应的抓取目标种类；步骤S2，识别未知模式，通过训练好的BP神经网络判断出相对应的抓取方式并给出仿人手各关节角度。
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