[发明专利]工业机器人的运动学参数标定方法、标定系统、电子设备在审
| 申请号： | 201810343627.5 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108705531A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 黄纪强;孙宇豪;夏银龙;崔会东;李运东;朱浩;刘勇;吴小平;郭林鑫;王晨 | 申请（专利权）人： | 上海达野智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 陈珊珊 |
| 地址： | 201807 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供工业机器人的运动学参数标定方法、标定系统、电子设备，从而提高工业机器人的绝对定位精度。所述方法包括：获取待标定工业机器人的多组测量数据；每组所述测量数据包括：所述工业机器人的工具中心点在测量参考坐标系中的实际位置及与之对应的机器人轴空间位置；根据各所述机器人轴空间位置及与之对应的各组DH参数，计算所述工业机器人的工具中心点在测量参考坐标系中的各理论位置；根据各所述实际位置及与之对应的各所述理论位置之差建立误差计算模型；基于所述误差计算模型构建边界约束优化问题，并将所述边界约束优化问题的最优值作为所述工业机器人的标定值。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 标定 参考坐标系 运动学参数 边界约束 标定系统 电子设备 工具中心 机器人轴 空间位置 理论位置 实际位置 误差计算 优化问题 测量 测量数据 多组测量 绝对定位 模型构建 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人的运动学参数标定方法，其特征在于，包括：获取待标定工业机器人的多组测量数据；每组所述测量数据包括：所述工业机器人的工具中心点在测量参考坐标系中的实际位置及与之对应的机器人轴空间位置；根据各所述机器人轴空间位置及与之对应的各组DH参数，计算所述工业机器人的工具中心点在测量参考坐标系中的各理论位置；根据各所述实际位置及与之对应的各所述理论位置之差建立误差计算模型；基于所述误差计算模型构建边界约束优化问题，并将所述边界约束优化问题的最优值作为所述工业机器人的标定值。
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