[发明专利]一种基于姿态传感器的机械手臂

摘要

本发明公开了一种基于姿态传感器的机械手臂，它由实战型机器人、云服务器系统、姿态模块组成。实战型机器人包括全向移动车底、控制主机、电源模块、单双目视觉、机械强手臂、腰间小手臂、末端夹握球拍；云服务器系统包括数据库表单及监控调度功能模块；姿态模块包括了姿态传感器、4G模块、WIFI模块、主控制器、电源接口、按键指示灯；姿态模块固定在机械强手臂末端、随机械强手臂一起运动、传输六个实时参数；主控制器按100毫秒间隔采集姿态传感器数据，上传一分球过程发球接球实时数据块；当运行闪亮灯停止闪亮时，人工手动先按动上电键使姿态模块失电从而电源指示灯灭、再按动上电键使得姿态模块得电从而电源指示灯亮以恢复姿态模块正常运行。

主权项

1.一种基于姿态传感器的机械手臂,它包括实战型机器人，由控制主机、全向移动车底、电源模块、双目视觉、单目视觉、机械强手臂、腰间小手臂、末端夹握球拍组成；云服务器系统，由数据库表单及监控调度模块组成，管理实战型机器人迭代升级、测试、授权；其特征在于，它还包括姿态模块；所述姿态模块包括姿态传感器、4G模块、WIFI模块、主控制器、电源接口、按键指示灯；所述姿态传感器生成输出三个角速度及三轴加速度；所述姿态模块固定安装在所述机械强手臂末端；所述主控制器为嵌入式控制器，配置嵌入操作系统支持TCP\IP通讯；所述主控制器通过SPI端口与姿态传感器连接；所述主控制器通过串行接口与4G模块及WIFI模块连接；所述主控制器配置为执行如下操作：按照100ms间隔采集姿态传感器数据；缓冲存储一分球过程发球接球实时数据；在停顿阶段，上传一分球过程发球接球实时数据块至所述云服务器系统。