[发明专利]一种基于STM32F429的双电机驱动无人船控制系统有效
| 申请号： | 201810345237.1 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108549396B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 黄宴委;李君弋;刘贞毅;刘长吉;邱星云;陈少斌;黄文超 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/02;B63B35/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于STM32F429的双电机驱动无人船控制系统，包括控制模块、数据传输模块、舵机、电调、舵角传感器、光电编码器、GPS模块和无人船地面站；所述舵角传感器对无人船船舵的姿态及动作进行检测；所述光电编码器对动力电机的转速和转向进行检测；所述无人船地面站贮有无人船航线及巡航速度值；当无人船航行时；无人船按无人船地面站遥控指令进行工作，所述舵机对无人船船舵进行控制；所述控制模块经数据传输模块与无人船地面站相连并回送无人船当前工作数据；所述无人船地面站根据无人船当前工作数据，通过遥控无人船控制模块对无人船的动力电机和船舵进行调整，以使无人船按预设航线航行；本发明能实现复杂水文环境下的船舶无人驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 stm32f429 电机 驱动 无人 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于STM32F429的双电机驱动无人船控制系统，其特征在于：所述无人船以偶数个的分布于船尾两侧的动力电机为动力源；所述控制系统包括控制模块、数据传输模块、舵机、电调、舵角传感器、光电编码器、GPS模块和无人船地面站；所述电调与动力电机相连以控制其工作；所述舵角传感器对无人船船舵的姿态及动作进行检测；所述光电编码器对动力电机的转速和转向进行检测；所述GPS模块设于无人船船体处；所述控制模块与数据传输模块、舵角传感器、光电编码器和GPS模块相连；所述无人船地面站贮有无人船航线及巡航速度值；当无人船航行时；无人船按无人船地面站遥控指令进行工作，所述舵机对无人船船舵进行控制；所述控制模块经数据传输模块与无人船地面站相连并回送无人船当前工作数据；所述当前工作数据包括船舵姿态、电机转速、电机转向和无人船当前坐标；所述无人船地面站根据无人船当前工作数据，通过遥控无人船控制模块对无人船的动力电机和船舵进行调整，以使无人船按预设航线航行。
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