[发明专利]一种自动驾驶下交叉口自由转向车道设置方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶下交叉口自由转向车道设置方法，属于交通信息工程及控制领域，涉及城市道路针对自动驾驶车辆的交通管控技术，使自动驾驶车辆在交叉口前任意进口道都能“左直右”通行。在自动驾驶下的交叉口，建立直角坐标系，将交叉口内部空间划分为若干方格，确定各方格的坐标范围。输入车辆的计划到达时刻及目标车道。在坐标系中确定车辆在交叉口内部的行驶路径方程，结合方格坐标计算出路径驶过的方格，计算各方格被占据的时间；根据总延误最小的目标函数，优化并获得每辆车进入交叉口的最佳时刻。本发明方法使自动驾驶车辆能在交叉口进口道处选择任一车道行驶，并以总延误最小的方式通过交叉口，无需变换车道，提高交通流便捷性。

主权项

1.一种自动驾驶下交叉口自由转向车道设置方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：确定交叉口车道数并对其编号，将交叉口内部空间离散化，划分为若干小方格并将方格编号，按车道宽度是方格边长的整数倍确定方格的边长，建立直角坐标系，确定各方格的坐标范围。输入车辆到达停车线的计划到达时刻、所在车道编号、转弯方向。步骤2：在直角坐标系中确定车辆在交叉口内部行驶路径的方程，并结合方格坐标确定路径驶过的方格。步骤3：确定每个方格被占据的时间方程。步骤4：根据安全车辆时距约束和总延误最小的目标函数，优化获得每辆车驶离停车线的最佳时刻。