[发明专利]一种基于立体六元阵的水下移动平台定位系统及方法有效
| 申请号： | 201810347801.3 | 申请日： | 2018-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN110389318B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 尹胜明;尹力;张扬帆;李更祥;罗俊杰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院声学研究所 |
| 主分类号： | G01S5/22 | 分类号： | G01S5/22;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 陈琳琳;刘振 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于立体六元阵的水下移动平台定位系统和方法，该系统包括水面信标、立体六元阵、姿态仪、深度计和测速仪；所述水面信标用于按预先设定的时间间隔发射声学信号；所述立体六元阵安装在水下移动平台上；包括五个接收水听器与一个中心换能器，接收所述水面信标发送的声学信号。所述方法包括：立体六元阵获取相对时间延迟数据，结合水下移动平台的深度数据、姿态数据经过几何解算、坐标转换得到水下移动平台空间位置的第一估计值；然后在以水面信标为原点的测量坐标系下，建立水下移动平台的状态方程，计算得到水下移动平台的空间位置的第二估计值；将第一估计值和第二估计值进行数据融合得到所述水下移动平台空间位置的最终估计值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 立体 六元阵 水下 移动 平台 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于立体六元阵的水下移动平台定位系统，该系统包括水面信标、姿态仪、深度计和测速仪，其特征在于，所述系统还包括立体六元阵；所述水面信标安装在母船船底或者水面浮标底部，用于发送一次声学唤醒信号激活立体六元阵然后按预先设定的时间间隔发射声学信号；所述立体六元阵安装在水下移动平台的顶部或者前部；包括五个接收水听器与一个收发合置的中心换能器，用于接收所述水面信标发送的声学信号；所述姿态仪安装在水下移动平台上，用于获取水下移动平台的加速度和姿态数据；所述深度仪安装在水下移动平台上，用于获取水下移动平台的深度信息；所述测速仪安装在水下移动平台上，用于获得水下移动平台相对于海底的速度信息。
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