[发明专利]基于机器人手眼控制的高铁白车身自动化拉丝装置及方法在审
| 申请号： | 201810348355.8 | 申请日： | 2018-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN108637860A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;王志远;李宝旺;彭真;张明伟;尹德猛;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学;中车唐山机车车辆有限公司 |
| 主分类号： | B24B27/00 | 分类号： | B24B27/00;B24B49/04;B24B47/20;B24B49/16;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣;王淳景 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人手眼控制的高铁白车身自动化拉丝装置及方法，该装置包括机器人、安装在所述机器人执行末端的拉丝工具和力控机构，所述拉丝工具包括用于对高铁白车身进行拉丝作业并形成所需表面纹路的拉丝滚轮，所述力控机构用于实时检测高铁白车身拉丝过程中的实际法向力，并据此控制机器人的进给速度和拉丝滚轮的旋转速度，以使实际法向力处于设定的参考力范围之内。本发明通过多机器人协调工作，尤其是通过力/位、视觉/拉丝力双重控制，实现高铁白车身拉丝的精细化控制，并代替传统的人工作业方式，有效降低人力资源的消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 白车身 高铁 机器人 拉丝工具 拉丝滚轮 拉丝装置 法向力 拉丝 自动化 人工作业方式 控制机器人 表面纹路 多机器人 拉丝过程 拉丝作业 人力资源 实时检测 双重控制 传统的 精细化 进给 视觉 消耗 参考 协调 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人手眼控制的高铁白车身自动化拉丝装置，其特征在于，包括机器人、安装在所述机器人执行末端的拉丝工具和力控机构，所述拉丝工具包括用于对高铁白车身进行拉丝作业并形成所需表面纹路的拉丝滚轮，所述力控机构用于实时检测高铁白车身拉丝过程中的实际法向力，并据此控制机器人的进给速度和拉丝滚轮的旋转速度，以使实际法向力处于设定的参考力范围之内。
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