[发明专利]基于多起点、多待救援点、多个终点的救援路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于多起点、多待救援点、多个终点的救援路径规划方法，该方法中包括预先部署在建筑物内部的无线传感器、移动终端、远程服务器端三个组成部分，救援路径规划方法以下步骤：通过部署在建筑物内部的无线传感器网络获取环境信息，采用栅格法建立环境模型；根据栅格法所建立的环境模型通过改进蚁群算法来建立组合优化模型，从而找到最短的救援路径。本发明针对多个起点、多个待救援点、多个出口的联合应急救援实时路径规划方法，建立了灾后应急救援多目标组合优化模型，并设计了改进的蚁群算法且进行了模型求解，能够更好地满足灾后应急救援路径规划快速决策的需求，找到安全、快速的救援路线，提高灾难救援的效率。

主权项

1.一种基于多起点、多待救援点、多个终点的救援路径规划方法，该方法中包括预先部署在建筑物内部的无线传感器、移动终端、远程服务器端三个组成部分，其特征在于，救援路径规划方法以下步骤：S1、通过部署在建筑物内部的无线传感器网络获取环境信息，采用栅格法建立环境模型；所述环境模型中包括确定动态消防人员的实时坐标位置、救援出口的坐标位置、障碍物的坐标位置、消防人员运动的自由空间范围、火源中心位置坐标以及火源周围蔓延范围；S2、根据栅格法所建立的环境模型通过改进蚁群算法来建立组合优化模型，从而找到最短的救援路径；所述改进蚁群算法包括通过现场实测与模拟实时传回的现场环境信息，综合巷道通行难易程度系数和信息素更新浓度，得到通过巷道时的通行难易程度系数；根据道路通行难易程度系数，得到道路当量距离。