[发明专利]手术机器人及其机械臂有效
| 申请号： | 201810349779.6 | 申请日： | 2016-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN108324376B | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 何超;李涛;王常春;袁帅;杨捷 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人及机械臂；机械臂包括水平移动关节、竖直移动关节和第二传动机构，水平移动关节包括N个上下堆叠的水平移动模块，第一个水平移动模块用以连接外部固定架，其余用以沿水平方向运动，第m个水平移动模块滑动连接第m‑1个水平移动模块，第N个水平移动模块连接竖直移动关节，第二传动机构包括第二制动轮和第三柔性体，第二制动轮设于第N个水平移动模块上，第三柔性体的第二本体围绕并部分固连第二制动轮，第二本体的第三、四端分别与第三柔性体的第三、四延伸部的一端连接，第三、四延伸部的另一端分别与第一个水平移动模块的不同端连接，第三、四延伸部被布置为当水平移动关节移动时，两者的位移变化量相等。 | ||
| 搜索关键词： | 水平移动模块 关节 机械臂 柔性体 延伸部 制动轮 手术机器人 竖直移动 水平方向运动 位移变化量 关节移动 滑动连接 上下堆叠 一端连接 固定架 固连 相等 外部 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂，包括水平移动关节、竖直移动关节和第二传动机构；所述水平移动关节用以沿水平方向运动，以驱动所述竖直移动关节沿水平方向运动，所述竖直移动关节用以沿竖直方向移动；所述水平移动关节包括N个上下堆叠的水平移动模块；第一个水平移动模块用以连接一外部固定架，其余水平移动模块用以沿水平方向运动；第m个水平移动模块滑动连接第m‑1个水平移动模块，第N个水平移动模块连接所述竖直移动关节；N为大于或等于2的自然数，m为2至N中的自然数；所述第二传动机构包括第二制动轮和第三柔性体；所述第二制动轮设置于第N个水平移动模块上；所述第三柔性体包括第二本体、第三延伸部以及第四延伸部，所述第二本体包括第三端和第四端；所述第二本体围绕并部分固连所述第二制动轮，所述第三端与所述第三延伸部的一端连接，所述第四端与所述第四延伸部的一端连接，所述第三延伸部的另一端与第一个水平移动模块的一端连接，所述第四延伸部的另一端与第一个水平移动模块的另一端连接；所述第三延伸部和所述第四延伸部被布置为当所述水平移动关节移动时，所述第三延伸部和所述第四延伸部的位移变化量相等。
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