[发明专利]一种移动式上肢辅助康复机器人

摘要

本发明提供一种移动式上肢辅助康复机器人，包括行走单元、安装座、座椅、支撑立柱、上肢运动单元，所述的安装座安装在行走单元的上方，座椅固定在安装座上，两个支撑立柱安装在座椅的两侧并固定在安装座上，两个上肢运动单元分别固定在两个支撑立柱上；本发明通过行走单元来实现机器人的移动，通过上肢运动单元来实现肩关节的扩胸动作、肘关节的上下摆动，小臂的扭转运动以及腕关节的运动，有利于患者更有针对性的进行康复训练。

主权项

1.一种移动式上肢辅助康复机器人，包括行走单元（1）、安装座（2）、座椅（3）、支撑立柱4、上肢运动单元5，其特征在于：所述的安装座（2）安装在行走单元（1）的上方，座椅（3）固定在安装座（2）上，两个支撑立柱（4）安装在座椅（3）的两侧并固定在安装座（2）上，两个上肢运动单元（5）分别固定在两个支撑立柱（4）上；所述的行走单元（1）包括底盘（101）、车轮（102）、传动轴（103）、同步带轮（104）、同步带（105）、锥齿轮A （106）、锥齿轮B （107）、驱动电机（108），所述的驱动电机（108）安装在底盘（101）的尾端，驱动电机（108）的伸出轴插入锥齿轮B （107）中，将轴承分别嵌入底盘（101）前后两端的圆孔中，两根传动轴（103）分别插入到底盘（101）前后两段的轴承中，将四个同步带轮（104）分别套入两根传动轴（103）的两侧，将两根同步带（105）分别套在同步带轮（104）上，锥齿轮A （106）套入传动轴（103）上并与锥齿轮B （107）啮合；所述的上肢运动单元（5）包括伺服电机（501）、第一直臂（502）、第二直臂（503）、第三直臂（504）、第四直臂（505）、腕关节板A （506）、腕关节板B （507）、套手节（508）、手托板（509）、把手（510）、星型螺栓（511）、主动轮（512）、皮带（513）、从动轮（514）、转轴（515）、轴承（516）、法兰盘（517）、旋转腕（518），所述的伺服电机（501）固定在支撑立柱（4）的上方，第一直臂（502）套入伺服电机（501）的伸出轴上，第二直臂（503）的一端与第一直臂（502）连接，另一端安装伺服电机（501），第三直臂（504）套入伺服电机（501）的伸出轴上，第四直臂（505）套入第三直臂（504）并用星型螺栓（511）固定，第四直臂（505）的一端安装伺服电机（501），主动轮（512）套入伺服电机（501）的伸出轴上，转轴（515）安装在第四直臂（505）的另一端，将轴承（516）嵌入从动轮（514）中后套入转轴（515）上，通过皮带（513）将主动轮（512）与从动轮（514）连接，将法兰盘（517）与旋转腕（518）固定并安装在第四直臂（505）上，腕关节板A （506）与腕关节板B （507）分别安装在旋转腕（518）的两端，伺服电机（501）固定在腕关节板A （506）上，套手节（508）固定在伺服电机（501）的伸出轴上，手托板（509）安装在套手节（508）上，把手（510）固定在手托板（509）上。