[发明专利]一种基于碰撞检测模型的智能车换道转向灯控制方法

摘要

本发明公开了一种基于碰撞检测模型的智能车换道转向灯控制方法，利用毫米波雷达及车辆自身传感器判断出本车与本车道前车、后车、相邻车道前车、后车的相对运动状态，并利用刚体运动学碰撞检测模型判断出本车是否会与周边车辆在换道时发生碰撞，根据模型判断结果通过CAN信号来控制车辆转向灯；该转向灯经过特殊改装，可以在相邻车道投射出本车的预行驶区域，投射的区域对于周边车辆会是一个非常醒目的提醒，该方法可以使智能车在换道过程中的安全性进一步得到提高。

主权项

1.一种基于碰撞检测模型的智能车换道转向灯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、在车辆正前方加装一个ESR毫米波雷达，前后左右四角各加装一个角雷达，来探测本车与本车道前车、后车、相邻车道前车、后车的相对运动状态；步骤二、根据本车与本车道前车、本车道后车、相邻车道前车、相邻车道后车的相对运动状态信息，建立基于刚体运动学的碰撞检测模型，计算出本车与周边车辆的最小初始安全距离；步骤三、将采集的本车与本车道前车、本车道后车、相邻车道前车、相邻车道后车的初始相对距离与步骤二中计算的最小初始安全距离进行比较，判断本车与周边车辆在换道过程中是否有碰撞可能；步骤四、根据步骤三判断出的结果控制转向灯的开闭，如果没有发生碰撞的可能，相应一侧的转向灯打开，并投射出预行驶区域；如果有发生碰撞的可能，则拒绝换道。