[发明专利]一种仿蝗虫弹跳起飞的扑翼机器人

摘要

本发明涉及一种仿蝗虫弹跳起飞的扑翼机器人，能够实现平稳起跳、弹跳过程不发生翻转、落地后姿态稳定，并能够调整起跳角度、飞行角度的扑翼机器人，从而不仅可以解决自主起飞的问题，而且还可以解决扑翼机降落着陆问题，大大提高扑翼机的实用价值，并可以通过远程遥控在复杂环境下完成任务。

主权项

1.一种仿蝗虫弹跳起飞的扑翼机器人，其特征在于，包括电源(2)、控制系统(3)、一对翅膀组件、尾翼(49)、连接架(1)、扭簧(9)、第一传动系统、第二传动系统和两组对称的弹跳组件；所述弹跳组件包括底座(24)、绞线(11)、连接件(10)第一连接杆(18)、第二连接杆(12)和第三连接杆(50)，底座上设有第一传动系统；第一连接杆(18)一端与第一传动系统连接，第二连接杆(12)一端和第三连接杆(50)一端分别与固定在第一连接杆(18)连接件铰接；第二连接杆(12)另一端和第三连接杆(50)另一端与连接架侧壁铰接；其中第二连接杆(12)、第三连接杆(50)、第一连接杆(18)位于第二连接杆(12)和第三连接杆(50)之间的部分，连接架侧壁位于第二连接杆(12)和第三连接杆(50)之间的部分构成平行四边形机构；扭簧(9)一端连接到连接架上孔内，另一端与第二连接杆(12)侧壁连接；所述第二传动系统包括减速电机(28)、第一锥形齿轮(29)、第二锥形齿轮(30)、棘爪止回齿轮组(31)、弹跳齿轮(32)、卷线轮(33)和摇杆(35)；第一锥形齿轮(29)固定在电机(28)输出轴上，第一锥形齿轮(29)和第二锥形齿轮(30)相互啮合，且轴线相互垂直；第二锥形齿轮与棘爪止回齿轮组(31)固定在同一个齿轮轴上，当电机正转时第二锥形齿轮带动缺齿齿轮(38)转动，当电机反转时缺齿齿轮不转动；当缺齿齿轮转动时带动弹跳齿轮(32)转动，所述的弹跳齿轮与卷线轮固定在弹跳齿轮轴(36)上，弹跳齿轮转动带动卷线轮(33)转动，从而通过缩短绞线(11)长度而使连接架(1)平行于第一连接杆(18)向下移动，扭簧(9)积蓄能量，当缺齿齿轮与弹跳齿轮啮合到缺齿处时，卷线轮上的绞线释放，扭簧释快速释放能量，机器人起跳；在起跳瞬间，电机(28)反转缺齿齿轮停止转动，从而使弹跳运动停止，此时机器人只有扑翼运动在继续，从而实现机器人起飞，并通过控制尾翼上舵机(46)来控制飞行方向。